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国立研究開発法人 日本原子力研究開発機構
国立大学法人 千葉大学

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で優秀講演賞を受賞

国立研究開発法人 日本原子力研究開発機構と国立大学法人 千葉大学では、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）「次世代空モビリティの社会実装に向けた実現プロジェクト（ReAMoプロジェクト）」において、「性能評価手法の開発／ドローンの性能評価手法の開発／制約環境下におけるドローンの性能評価法の研究開発」に係る委託事業（以下「本事業」）を実施しています。

2022年12月14日～16日に開催された第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）において、本事業の成果として『狭隘空間における小型ドローンの飛行制御性能の評価手法の開発』、『狭隘空間における小型マルチロータUAVの精密飛行制御』と題した論文投稿・講演を行い、優秀講演賞を受賞しました。

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１． 講演テーマと受賞者

『狭隘空間における小型ドローンの飛行制御性能の評価手法の開発』
　　国立研究開発法人日本原子力研究開発機構
　　　福島研究開発部門
　　　　山田　大地
　　　　青木　勇斗
　　　　鈴木　壮一郎
　　　　伊藤　倫太郎
　　　　川端　邦明

『狭隘空間における小型マルチロータUAVの精密飛行制御』
　　国立大学法人千葉大学
　　　自律制御システム研究室
      　　中橋　和那
      　　鈴木　智

２．講演内容概要

『狭隘空間における小型ドローンの飛行制御性能の評価手法の開発』
　狭隘空間におけるドローンの飛行制御性能の評価手法を開発する。この性能評価手法は、産業の促進を目的として技術的専門知識を持たない人にもドローンの性能を理解しやすくし、性能比較を容易とすることを目指している。本講演では、性能評価手法のあり方、ドローンのユーザ・メーカと意見交換をしながら開発を進める方法を紹介する。また、ユーザ・メーカとの意見交換を図るための初期の評価手法案として、狭隘空間において障害物の観測が困難になることに着目した性能評価を検討する。

『狭隘空間における小型マルチロータUAVの精密飛行制御』
　狭隘空間における小型マルチロータ UAV の精密飛行制御の実現を目的とし、地面効果内、天井効果内における安定した飛行を実現する。まず推力試験を実施し，重量 100g 程度の小型マルチロータ UAVに対する各効果内における推力補正式を導出する。また、導出した推力補正式を利用した補償器を作成し、その有効性を数値シミュレーションによって検証する。さらに、補償器を用いた飛行試験によって各効果内における精密飛行制御を実現する。

３．参考URL

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）
https://sice-si.org/si2022/

日本原子力研究開発機構 福島研究開発部門
https://fukushima.jaea.go.jp/

千葉大学 自律制御システム研究室
https://www.em.eng.chiba-u.jp/~acslab/link.html